【摘 要】
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近年来智能机器人渐渐融入我们的生活，传统机器人的行为是依赖一套动力学指令来控制，在机器人学中，进化式机器人一直是个重要的研究议题，主要是由机器人和机器人所在的环境两大因
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近年来智能机器人渐渐融入我们的生活，传统机器人的行为是依赖一套动力学指令来控制，在机器人学中，进化式机器人一直是个重要的研究议题，主要是由机器人和机器人所在的环境两大因素所构成，在工4．0和大数据时代，机器人的研究目标是让进化式机器人能够自主开发一套行为来达成指派的任务，本文运作在六足多关节仿生机器人上。文中采用类比生物的运动控制结构，利用其阶层概念延伸至六脚机器人的控制系统，设计一个具有阶层结构的六脚机器人运动控制系统，并以此平台发展其运动控制行为，实现六脚机器人的有效控制。
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