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针对欠驱动吊车系统,设计了两种基于能量的非线性控制器来实现小车位移及重物摆动的渐近镇定.将李亚普诺夫方法与拉塞尔不变性原理相结合,证明了所设计的控制算法能实现吊车系统的渐近镇定.实验结果表明,所设计的非线性吊车控制系统能实现吊车的高性能控制.
欠驱动吊车非线性控制系统设计及实验
【摘 要】
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针对欠驱动吊车系统,设计了两种基于能量的非线性控制器来实现小车位移及重物摆动的渐近镇定.将李亚普诺夫方法与拉塞尔不变性原理相结合,证明了所设计的控制算法能实现吊车系统的渐近镇定.实验结果表明,所设计的非线性吊车控制系统能实现吊车的高性能控制.
【机 构】
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南开大学,信息学院,天津,300071 ECE Department,Clemson Univer
【出 处】
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2005年中国智能自动化会议(ICAC2005)
【发表日期】
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2005年6期
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