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本文通过坐标变换和初始设计,将惯性轮倒立摆转化为存在高阶非线性的前馈型系统,然后设计控制律抑制高阶非线性。该控制律中部分状态允许适度小的饱和限制与时滞.通过表明闭环系统不会有限逃逸且于有限时间后收敛为渐近稳定的动态,证明了闭环系统的全局渐近稳定性。仿真验证了设计的有效性。
惯性轮倒立摆的时滞状态反馈镇定
【摘 要】
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本文通过坐标变换和初始设计,将惯性轮倒立摆转化为存在高阶非线性的前馈型系统,然后设计控制律抑制高阶非线性。该控制律中部分状态允许适度小的饱和限制与时滞.通过表明闭
【机 构】
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中南大学信息科学与工程学院,长沙410083
【出 处】
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第26届中国控制会议
【发表日期】
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2007年7期
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