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姿态矩阵的解算对于获得水下航行器运动轨迹和姿态是十分关键的。本文应用旋转矢量三子样算法求解捷联惯性系统四元数姿态矩阵，并在求解过程中应用卡尔曼滤波，降低了测量角速度的系统误差，仿真结果证明用上述方法求解姿态角可以大大降低误差。
基于旋转矢量的捷联惯性系统姿态算法研究
【摘 要】
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姿态矩阵的解算对于获得水下航行器运动轨迹和姿态是十分关键的。本文应用旋转矢量三子样算法求解捷联惯性系统四元数姿态矩阵，并在求解过程中应用卡尔曼滤波，降低了测量角
【机 构】
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西北工业大学航海学院水下信息与控制重点实验室，西安，710072西安爱生技术集团公司发动机事业部，西安，710072西北工业大学航海学院，西安，710072
【出 处】
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2011中国西部声学学术交流会
【发表日期】
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2011年8期
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