【摘 要】
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少自由度并联机构具有结构简单，制造成本低，控制容易等优点，因此成为机器人机构学新兴的研究热点。由于自由度数目少于六，此类机构的支链不仅传递驱动力，同时还向末端提供约束力，因此在对机构动力学控制及尺度和截面参数动力学优化时，驱动力和约束力分析都是必要的。本文以具有不同支链结构的2UPS-2RPS四自由度机构为例，运用牛顿欧拉法建立了逆动力学方程。在给定动平台的运动规律和外力后，通过求解该动力学方程同
【机 构】
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天津工业大学机电学院，天津 300160 天津市现代机电装备技术重点实验室，天津 300160 天
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少自由度并联机构具有结构简单，制造成本低，控制容易等优点，因此成为机器人机构学新兴的研究热点。由于自由度数目少于六，此类机构的支链不仅传递驱动力，同时还向末端提供约束力，因此在对机构动力学控制及尺度和截面参数动力学优化时，驱动力和约束力分析都是必要的。本文以具有不同支链结构的2UPS-2RPS四自由度机构为例，运用牛顿欧拉法建立了逆动力学方程。在给定动平台的运动规律和外力后，通过求解该动力学方程同时求得所需躯动力和约束力矩，并给出仿真实例。
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