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本文提出一种基于异构计算的并行化退火粒子滤波方法(P-APF)，使用OpenCL框架实现了实时无标记运动跟踪任务。退火粒子滤波过程被分解成若干具有相应粒度的计算任务并根据相应的并行度将每个计算任务分配到标准或附属处理器。不同人体运动数据库上的实验表明P-APF能够在不降低跟踪精度的前提下实现实时处理。