【摘 要】
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优化舵机控制算法是提高机器人关节运动性能的关键步骤。为了克服常规的数字舵机控制方法易出现动作僵硬,失调发热等问题,本文研究了基于定时插补的可调速舵机控制方法,分析
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优化舵机控制算法是提高机器人关节运动性能的关键步骤。为了克服常规的数字舵机控制方法易出现动作僵硬,失调发热等问题,本文研究了基于定时插补的可调速舵机控制方法,分析了算法的基本思想,编制了算法实现代码。以STC12C5A60S2为主控芯片,构建了硬件控制电路,实现了对大扭矩数字舵机DS3115的调速控制,逻辑分析仪实测结果与理论预期吻合良好。最后讨论了该算法在多路舵机驱动时的实现原理,分析了进一步的改进方向。
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