【摘 要】
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多视点云配准是点云数据处理中的关键环节.针对点云的特征具有旋转不变性这一特点,本文提出了一种结合3D-Harris与ICP算法的点云配准方法.通过3D-Harris算法直接对点云进行特征点提取,以提取的特征点集作为配准点基对多视点云进行初配准,在初配准的基础上再利用ICP算法对点云进行进一步配准,实现多视点云的精确配准.通过两个实验验证了本文算法的可行性,实验结果表明,3D-Harris算法能准确
【机 构】
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东华理工大学,330013 东华理工大学,330013;流域生态与地理环境监测国家测绘地理信息局重
【出 处】
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第20届华东六省一市测绘学会学术交流会(上海)
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多视点云配准是点云数据处理中的关键环节.针对点云的特征具有旋转不变性这一特点,本文提出了一种结合3D-Harris与ICP算法的点云配准方法.通过3D-Harris算法直接对点云进行特征点提取,以提取的特征点集作为配准点基对多视点云进行初配准,在初配准的基础上再利用ICP算法对点云进行进一步配准,实现多视点云的精确配准.通过两个实验验证了本文算法的可行性,实验结果表明,3D-Harris算法能准确地提取多视点云的特征点,实现多视点云的正确配准.
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