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为了设计适用于驾驶员不同疲劳状态的避撞预警算法，本文首先基于模拟驾驶器分析了常用避撞算法在驾驶员处于不同疲劳状态时的实际效果，并进一步研究了驾驶员在不同疲劳状态下对交通危险的感知变化特性。研究结果表明随着驾驶员疲劳程度的加深，避撞预警算法需要适当的提早预警时机，并且预警时机还需要符合驾驶员在不同疲劳状态下对交通危险的感知结果。在此基础上，本文构建了基于驾驶员危险感的疲劳状态适应式避撞算法，验证实验的结果表明该算法能够为不同疲劳状态的驾驶员提供相适应的预警时机，提高了实际的避撞预警效果。