【摘 要】
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本文对Stewart并联机构的位置奇异轨迹的性质进行了识别.基于Stewart并联机构位置奇异轨迹的解析表达式,推导出了该并联机构在Z截面上的位置奇异轨迹方程并对其在相互平行的Z截面上的位置奇异轨迹的性质进行了识别.研究结果表明:Stewart并联机构在相互平行的Z截面上的位置奇异轨迹总是一个二次多项式其包括四对相交直线、一条抛物线及双曲线束.
【机 构】
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江南大学机械工程学院,无锡,214122 安徽理工大学机械工程系,淮南,232001
【出 处】
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2005全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛
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本文对Stewart并联机构的位置奇异轨迹的性质进行了识别.基于Stewart并联机构位置奇异轨迹的解析表达式,推导出了该并联机构在Z截面上的位置奇异轨迹方程并对其在相互平行的Z截面上的位置奇异轨迹的性质进行了识别.研究结果表明:Stewart并联机构在相互平行的Z截面上的位置奇异轨迹总是一个二次多项式其包括四对相交直线、一条抛物线及双曲线束.
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