在电液控制系统中，执行机构与负载一般采用球铰连接，因加工精度、安装误差及磨损等问题，执行机构与负载球铰连接处的间隙总是存在的，且随着使用时间的增加而变大。间隙本质上是一种典型的多值非线性，通常导致系统中的冲击和振荡，使系统调节时间变长，稳态误差增加，过大的间隙甚至造成系统不稳定或自持振荡。现代电液位置系统均使用计算机作为控制器，为典型的采样控制系统，采样频率是其最重要参数之一，当采样频率选取不合理时，会强化间隙非线性对系统造成的负面影响。本文将研究采样频率对间隙非线性影响的强化作用，为含间隙非线性的电液位置系统合理选择采样频率提供理论依据。　　首先，建立了含间隙非线性的电液位置控制系统线性化离散时间模型。建立间隙非线性和阀控液压缸连续时间模型，根据负载阻尼较大特性，建立了含间隙死区特性的电液位置系统的整体非线性模型；利用反馈线性化方法，对系统非线性模型进行线性化处理；利用线性离散理论，对含间隙非线性的电液位置控制系统进行线性离散化，得到系统的离散时间模型。　　其次，在满足系统稳定性要求的基础上，对含间隙非线性的电液位置控制系统进行二次型最优控制，在此基础上提出了系统最佳采样频率的概念，即系统稳定且液压缸输出位移的初始偏移在一定范围内时，系统所需的采样频率。　　利用MATLAB软件，对含间隙非线性的电液位置控制系统最佳采样频率进行了仿真验证。针对一个具体的电液位置系统实例，分析了在间隙值为0.1mm时系统的动态响应特性。仿真结果表明：当系统采样频率从0.01~120 Hz逐渐增加时，系统从出现极限环振荡失去控制逐渐趋于稳定，系统超调量减小，震荡和冲击弱化，调节时间缩短；当系统采样频率为120 Hz以上时，系统超调量、调节时间、上升时间变化不大，系统性能良好；且系统采样频率在120Hz~160Hz时，系统性能最佳。在采样频率为120Hz时，随着间隙值从0.1mm、0.2mm、0.4mm、0.6mm、0.8mm和1.0mm逐渐增大，含间隙非线性的电液数字控制系统的上升时间逐渐变长，调节时间逐渐变长，且超调量逐渐增加。　　最后，设计了含间隙非线性的电液位置实验系统。采用PLUS+1作为程序开发工具，分析采样频率对系统的动态响应。