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随着现代制造业的飞速发展,工业市场对机械设备的要求日益增高。精密减速装置作为现代机械设备中一种非常重要的基础部件,对保证产品品质具有非常重要的意义。RV减速器是在摆线针轮传动的基础上改进和发展起来新型二级行星减速装置,集中了渐开线齿轮传动和摆线传动的诸多优点,结构紧凑、运行平稳、传动精度高、效率高,广泛应用于机器人领域。为改善RV减速器的工作性能,本论文针对其系统扭转振动特性进行了研究。主要完成了以下工作:研究了RV减速器的外摆线齿形曲线的两种生成方法,分析了摆线针轮连续传动的条件;推导了外摆线齿形