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本文用相伴方法研究球面机构无限接近位置运动几何学问题，建立了求解模型，得到了相应的特征点和特征线的分布规律。 在文献[34]基础上，本文首先用曲面与曲线相伴方法建立了球面四杆机构的运动几何学模型，讨论了具有特殊运动学意义的连杆点，如：速度瞬心和瞬轴、瞬轴面，加速度瞬心，特定方向加速度消失的点——恒速点、拐点、变向点等，并阐明了这些点在连杆空间的位置，轨迹或集合的性