论文部分内容阅读
本论文先对一类过约束机构进行运动学的研究,然后在运动学基础上做关于该类机构动力学方面的相关研究。研究的模型用两种2-RPU&SPR过约束机构。首先,对该类过约束机构的运动学,其研究内容包括该类过约束机构的位置正、反解分析,工作空间分析、动力学的反问题及其建模和有关机构的动力学综合(比如刚度分析等机构的性质);本论文研究的动力学是关于动力学反问题的研究,其中需要求解各支链和动平台的速度、加速度,并且进行支链受力分析,该模型通过Solidworks软件对该机构进行建模,并且同时用matalab等仿真软件