机器人技术作为二十世纪最伟大的发明之一,被应用于多个领域,促进了现代工业的高速发展。随着人类探索与工作的环境越来越广泛,在人类无法进入且环境危险、复杂场合,如太空空间探索、核工业作业、水下勘查、远程医疗等领域,机器人很难根据预设程序独自完成任务。因此,针对以上问题,对基于人机交互的力反馈型遥操作系统进行研究具有重要意义。本文从遥操作以及力反馈两方面出发,主要研究内容包括:首先,通过对遥操作系统所需设备的调研,根据具体实验要求,选择Phantom Omni机器人作为主端设备,Reinovo六轴机器人作为从端设备,以及Bioforcen六维力传感器作为力采集设备。在此基础上,通过以太网将各设备与计算机连接,利用VC6.0的MFC功能实现设备间数据的互通,完成了力反馈型遥操作系统的实验平台搭建。其次,对主端设备与从端设备进行运动学建模,得到主从端设备的连杆模型及D-H参数,建立正运动学方程,得出机械臂末端位姿矩阵与各关节角度的关系,并采用几何法与代数法推导出从端Reinovo设备的逆运动学公式。然后,根据主从端运动学模型,使用Matlab工具箱对主从端设备进行运动空间模拟,利用随机点的方式求出工作空间图,以此设计出关节空间映射与操作空间映射两种映射方案,并进行试验分析,结合两种方案的优点设计了混合映射方案并进行实验分析。最后,对六维力传感器进行标定以及解耦,消除了传感器各通道间信号的耦合;提出一种基于正态分布的滑动平均滤波法,在满足曲线平滑性的同时,解决了连续周期性极端噪声及随机极端噪声对滑动平均值的影响;提出测量从端机械臂末端执行器零点、重力的方案,对六维力传感器的采样值进行了零点以及重力的补偿,消除了传感器在无负载时零点以及重力对测得数据的影响。