起重机的瞬时起动、加减速、制动等工况很容易使负载随着吊钩进行一定幅度的摆动。这不仅影响起重机的工作效率、安全性,还对起重机本体有一定的振动和冲击,影响其使用寿命。目前关于起重机的防摆控制研究虽然不少,但是还存在很多的不足。一些文献所设计的控制器并未考虑桥式起重机实际模型的非线性、时变性等特点,所设计的控制器与实际模型不匹配,进而影响控制效果和鲁棒性。针对现有桥式起重机防摆控制方案存在的诸多不足,本文以桥式起重机防摆控制为研究对象展开了工作。具体研究内容为:首先,基于拉格朗日能量方程完成起重机运动系统三维建模。将系统在稳定点附近进行线性化处理,得到桥式起重机的线性化二维数学模型。其次,提出了桥式起重机防摆控制目标:一是起重机在加减速过程中,能够迅速消除摆动;二是在防摆控制的基础上实现小车位置的快速跟踪,完成小车位置的精准定位。根据控制目标设计了 PID控制器,在SIMULINK仿真中取得了良好的控制效果。再次,基于状态反馈控制,通过为闭环系统配置合理极点位置,求解了桥式起重机系统的闭环增益矩阵,实现了起重机的防摆控制及精准定位。在SIMULINK仿真试验中验证了该控制器比PID控制有更好的可行性和更强的鲁棒性。然后,基于模糊控制原理,设计了负载摆角模糊控制器和小车位移模糊控制器。在SIMULINK中进行仿真实验,证明了模糊控制在系统参数存在误差的条件下仍能取得优异的控制效果。最后,在理论研究的基础上,提出了桥式起重机模糊防摆控制器的实物设计方案。本文以拉格朗日能量方程为基础,通过动力学分析搭建了桥式起重机的运动系统模型。以该模型为基础,以快速消除负载摆角和小车精准定位为控制目标,基于PID控制、状态反馈控制、模糊控制分别进行了研究。最后,理论联系实际提出了桥式起重机模糊防摆控制器的实物设计方案。