三连杆刚性机械臂是一个复杂的动力学系统，实现刚性机械臂高精度控制必须考虑系统动力学特性，其模型的建立是极其重要的。动力学建模为控制器设计提供依据。本文采用基于Takagi-Sugeno(以下简称T-S)模型的模糊控制方法对三连杆刚性臂进行位置和速度追踪控制，为这一研究领域引入一种新的思路。论文先采用拉格朗日方程建立三连杆刚性臂的动力系统模型，得出三个杆对应关节处力矩的微分方程，为T-S控制器和PD控制器的设计提供基础。然后设计PD控制器，并进行仿真。仿真结果显示，PD控制器在速度追踪初始阶段有大振荡。同时为三个杆分别设计T-S模糊控制器。控制器的输入是位置误差和速度误差，输出是力矩。在规则库的选取和输出隶属函数的确定上，力图避免三个杆速度追踪初始阶段的大振荡。仿真结果显示，所设计的T-S模糊控制器比PD控制器显著减小了速度追踪初始阶段的大振荡。