【摘 要】
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在深水油气资源勘测及水下生产系统安装过程中，需要对海底地形地貌、水文参数进行精细的探测调查。搭载多种深水勘查设备在深水自主航行的AUV(Autonomous Underwater Vehicle)
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在深水油气资源勘测及水下生产系统安装过程中，需要对海底地形地貌、水文参数进行精细的探测调查。搭载多种深水勘查设备在深水自主航行的AUV(Autonomous Underwater Vehicle)能够顺利完成这种勘测任务。由于AUV的工作环境恶劣，需要设计一套甲板监控系统对其任务执行过程进行实时监控，降低运行风险，提高系统可靠性。AUV控制系统采用CAN总线与Ethernet相结合的节点通信模式，选用功耗低、扩展性能强的PC104模块作为主控系统的核心。甲板监控系统通过与主控系统通讯完成数据交换，实现对探测过程的监控。文章重点阐释了甲板监控系统的实现过程。分析AUV检测系统的工作流程及任务需要搭建硬件环境，基于“N-级”结构的分层设计思想，将系统软件架构划分为通信、任务执行监测、电子海图、通讯日志管理等四大模块。结合TCP/IP协议、GIS (Geography Information System地理信息系统)、MySQL数据库等知识编写应用程序，模块化地实现了网络通信、串口通信、数据解析整合、工作状态监测、位姿航迹显示、日志记录及查询等功能。设置任务调度策略、异常情况处理机制，采用FMEA方法对风险进行评估，以减少运行冲突及故障，完善系统的应急处理能力。将甲板监控系统接入半实物仿真系统中进行长时间的联调实验，运行结果验证了监控方案的可行性、甲板系统功能的完善性及运行的可靠性。
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