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触觉再现能够表达虚拟物体的表面特征,提高虚拟现实系统的真实感,因而成为人机交互领域内的研究重点。在现有的触觉再现方法中,基于摩擦力控制的触觉再现方法可以实现连续、精准的摩擦力控制,因而成为更有前途的方法。考虑到空气压膜效应可以减小操作者手指和接触面板之间的摩擦力,电致振动效应可以通过静电吸引力增大手指和接触面板之间的摩擦力,电磁力可以产生排斥力和吸引力。本文通过将空气压膜效应、电致振动效应以及电磁力控制相融合,开展了摩擦力系数控制范围更为宽泛的、基于双向摩擦力控制的触觉再现方法研究。本文首先阐述了空