近年来,在海洋检测和探测领域,水下滑翔器受到了越来越多的关注。而在主流水下滑翔器基础上设计完成的圆碟型水下滑翔器,因其独特外形设计,在某些方面具有更优良的特性,因而具有广阔的应用前景。本文根据圆碟型水下滑翔器性能需求及运动特点,结合实际情况确定了系统的总体控制框架,首次完成了运动控制系统的需求分析和总体设计。首先根据系统的设计要求,完成了以嵌入式硬件系统为核心的硬件平台的搭建。系统采用嵌入式微处理器ARM系列的32位处理器,搭载由电子罗盘、加速度传感器和水深压力传感器组成的传感器单元,通过以ATmega16L单片机为核心的下层板,作用于水泵、电机等执行器件,保证了圆碟型水下滑翔器运动控制系统功能的实现。其次完成了圆碟型水下滑翔器运动控制系统的软件设计。根据实际功能要求编写了基于Keil MDK-ARM的系统软件设计程序,主要包括主控制程序、数据采集程序、IIC通讯程序、PID控制程序、步进电机脉冲发生程序等。最后,对该运动控制系统进行试验验证。完成了各单项测试试验以及样机池试试验。单项测试试验表明各传感器满足控制精度要求,均能正常工作。而整体实物样机在水池试验及后续的数据分析表明,圆碟水下滑翔器运动控制系统的设计能够实现对其基本运动的控制,控制器参数整定合理,达到了设计目标。