本课题研究对象为一种基于空间连杆多油缸协调驱动的折叠式雷达天线举升机构。天线举升过程中不仅要求快速、稳定,而且要求适应能力强、易于控制。然而基于串并联机构的举升机构构型复杂、耦合程度高,是一个多自由度、多变量、非线性、多参数耦合的系统。其运动规律十分复杂,无法靠经验、直觉或者简单计算和确定雷达天线座的位置和姿态,以及杆件在运动过程中的受力情况;同时,其运动控制也是难点,若将各个分支当作完全独立的子系统,使用一些常规控制方法进行控制,在实际操作中将难以实现或得不到令人满意的控制效果;更何况,各个子系统之间耦合程度高、相互影响大,常常导致控制难度大或控制效果差等问题。因此,亟需从理论上对该举升机构的运动学、动力学和控制策略的问题进行系统解决,为举升机构的工程应用提供强有力的依据。基于上述情况,本课题针对该天线举升机构进行运动学、动力学和控制策略的研究,提出运动学和动力学分析和控制策略设计的研究方案和技术路线。首先,根据空间机构分析方法,对天线举升机构进行运动自由度的论证。采用螺旋理论对该机构在运动过程的四个步骤中的运动自由度进行计算,结果表明通过选取合适的运动副,该机构能够实现既定设计的运动形式,举升机构的运动能力能够满足要求。其次,采用空间矢量法建立举升机构的运动学模型。根据运动学模型求出每个驱动油缸的行程,对重要运动副进行验证,同时,验证了举升机构运动学模型的正确性。然后,在ADAMS环境下完成举升机构的动力学仿真和刚柔耦合计算。根据计算的结果,对油缸受力情况进行优化,同时,建立举升机构的刚柔耦合动力学模型,根据计算得到的应力情况,对柔性体进行了尺度优化设计。最后,对雷达天线举升机构的控制器进行了设计,并进行ADAMS和Matlab联合仿真。分别比较四个运动步骤中的开环控制和闭环控制结果。由于对模型测量的不精确,在开环控制中雷达天线上平台姿态角不能达到预期的要求。通过闭环控制,雷达天线上平台姿态角达到设计的要求。因此,闭环控制优于开环控制。