【摘 要】
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该文从壁面移动服务机器人的技术实现和市场应用两个方面考虑,设计的指导思想是确保机器人爬行可靠、移动灵活、清洗高效,并在此基础上进一步使系统轻量、小型化、操作方便.
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该文从壁面移动服务机器人的技术实现和市场应用两个方面考虑,设计的指导思想是确保机器人爬行可靠、移动灵活、清洗高效,并在此基础上进一步使系统轻量、小型化、操作方便.要求整个系统简洁、可靠.该文从分析机器人的运动学方程入手,对机器人的位姿推测算法进行了理论研究.并在此基础上通过外加高精度的姿态传感器,将数学PID控制和自组织模糊控制理论分别应用到机器人的姿态控制中,通过对比,采用了控制性能好的模糊控制,从而提高了机器人的姿态控制中,通过对经,采用了控制性能好的模糊控制,从而提高了机器人的运动控制精度.通过爬壁机器人的现场试验情况证明,机器人的直线运动精度小于0.2℃.该文对于爬壁机器人的研究为实现爬壁机器人的移动控制和自主作业提供了理论、技术依据,同时该项目的研制成功为高层建筑清洗作业的自动化提供了重要手段.
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