汽车制动性能直接关系到驾驶员与其它交通参与者的安全,因此汽车防抱死制动系统（Anti-lock Braking System,ABS）的控制算法是其中的一个研究重点。本文以某B级乘用车作为研究对象,借助汽车动力学理论,利用仿真软件Carsim、Simulink搭建车辆模型与控制模块并进行联合仿真,得到制动效果与滑移率控制的关系,分析滑移率对制动效果的影响,并研究了逻辑门限值控制、参数自整定模糊PID控制、基于粒子群优化（Particle Swarm Optimization,PSO）的参数自整定模糊PID控制对ABS制动性能的影响。首先为了方便对汽车的制动过程进行研究,建立了单轮模型作为研究目标,并对其进行数学建模。并选择有利于表达滑移率与附着系数关系的Burckhardt模型作为轮胎模型,用于下文ABS仿真模型的搭建。其次根据逻辑门限值控制方法不能充分利用路面附着系数的缺点,和模糊控制与PID控制的特点。采用更适合的模糊PID控制方法,设计一种基于滑移率为控制目标的ABS,并利用Simulink对模糊控制器与制动系统进行搭建。为了克服模糊控制中模糊规则与隶属度函数单一的局限性,在Matlab中编写PSO的m文件,对模糊控制器的量化因子和比例因子进行迭代优化,并通过仿真验证优化后的ABS控制效果。最后在汽车动力学仿真软件中,构建制动工况与整车模型。利用控制仿真软件Simulink搭建不同控制方法的ABS。凭借联合仿真的方法使汽车在制动工况下,进行不同ABS的制动实验。通过对比分析逻辑门限值控制,参数自整定模糊PID控制与粒子群优化模糊PID控制的制动性能,验证了粒子群优化后的ABS提升了滑移率控制的响应速度与准确性。