随着人工智能的快速发展,移动机器人技术趋于智能化、人性化。基于激光雷达的移动机器人在已知环境下导航技术逐渐成熟。移动机器人能够在矿井封闭环境下提供安全检测服务。现有的导航控制算法要求频繁的人机交互以保障机器人的导航正确性,导致巡逻检查机器人的自主能力差。此外由于传感器数据采集的延迟,移动机器人躲避动态障碍物的能力不足。针对上述问题本文研究设计了基于简易控制命令的自主导航移动机器人系统。本文的主要的研究内容:1、研究了移动机器人的导航原理并基于现有的导航功能设计多模式控制功能。控制功能将移动机器人的移动情况分为紧急停止、充电、循环运动以及定点运动。实现了移动机器人对不同需求的运动。2、在矿井封闭昏暗环境下,提出一种使用稀疏激光雷达数据的动态障碍物检测与追踪方式,利用数据特性弥补目标数据稀疏的缺点,实现检测、追踪。通过实验验证,算法在封闭昏暗环境下利用稀疏数据能实现对动态障碍物的检测与追踪,并且因为数据量少,处理迅速,适用于全方位移动机器人的导航。3、研究了大范围的无线网络工作原理,结合矿井环境设计了控制移动机器人的无线局域网。根据国家安全标准研究了网络设备、移动设备、安全检测设备等的安装要求。