论文主要研究了在舵机约束下STT导弹自动驾驶仪的设计问题,将舵机对自动驾驶仪的两个主要约束,即舵机处开环截止频率约束和舵偏角速度约束用公式的形式表达出来,加入到控制器设计的过程中,使得控制器在设计完成时自动满足开环截止频率约束和舵偏角速度限制。自动驾驶仪的俯仰、偏航通道采用最优控制理论,选取跟踪误差的平方积分作为性能指标,求出性能指标的解析表达式,然后将舵机处开环截止频率和舵偏角速度作为约束,求解控制器参数。滚动通道采用PD控制结构,分别使用经典控制理论和最优控制理论进行设计,并分析了两种方法的差异。为了提高自动驾驶仪的性能,对俯仰、偏航通道进行优化设计,将舵机动力学加入系统结构图,使用状态空间模型进行分析。首先使用内模原理建立控制结构并从内模原理的角度揭示了伪攻角自动驾驶仪的结构来源,接着推导出由舵机动力学主导的极点位置与频域分析法中舵机处开环截止频率约束的关系式,并用零点与主导极点的位置关系抑制系统负调,然后使用部分状态反馈在舵机动力学和零点约束下配置系统极点。为了验证自动驾驶仪的控制性能,最后选取了合适的导弹空间运动模型和相应的制导律对所设计的自动驾驶仪进行全弹道仿真,并分析了仿真结果。