液压载重车及其车组是一种大型运载装备,具有轮组数量多、承载能力大、各轮组通过液压转向机构独立转向,液压载重车通过液压系统对轮组的行走和转向实现独立驱动和控制等特点。偏载条件是指受限于运输物体存在特大型超长、超宽的构型以及安装时,被运载的物体其重心并不存在于车体的几何中心。多车联合作业是指此类承载装备运输过程中,单台车的承载力已不足以满足该工况下的运输,需要多台运输车的联合作业来实现协调运输。由于重心的偏离和异构支点的存在会对每个载重车组的轮组造成不同的负载力。不进行液压载重车轮组行走速度与转向角度匹配,会造成轮轴负载力不同,车体轮对运动不同步,不仅损坏轮轴,还会导致多车运动不协调,甚至可能造成车体倾翻,发生重大事故。合理的偏载条件下行走速度匹配计算与转向协同优化计算是保证其正常高效作业的基础。对非硬连接载重车组驱动同步性也提出了要求,在采用非硬连接的条件下,如何保持多车协调运输过程中,始终保持被运载物体具有可靠的行走、转向性能是急需解决的问题。根据工程应用实际需求并保证计算的实时性要求,提出偏载条件下多车联合协调运输同步控制策略,重点研究协同运动过程中驱动同步控制和转向协调控制,建立各轮组驱动模型与负载力模型;通过对运动路径的规划,将其分解转化为典型运动模式再相应解算,使用脉冲式行走策略使车组进行偏载协调运动。多车协调运动时,通过研究基于领导-跟随法的无人机群编队控制方法,将其控制理论应用到液压载重车的多车协调控制中。由领导车辆上的中央控制器计算车组受力分布情况,并给出单车的负载受力,再由单车控制器判定是否向各轮组均分负载力,从而实现轮组负载力的实时解算,数值仿真验证了所提方法的可行性。对偏载条件下多车组协调运输过程中多轮组驱动同步性以及转向驱动协同性进行了研究,提出了基于脉冲式协调转向的协同控制策略。结合基于领导-跟随控制思想和模糊PID控制的模型预测控制理论及“轮组-车组”两级协同控制方法,数值仿真验证了所提方法的可行性。