微机电系统和数字电子技术的快速发展孕育了无线传感器网络这项先进技术。无线传感器网络作为一种由大量结构简单、廉价、低功耗的传感器集成无线通信接口所组成的网络,它在目标跟踪、环境监测、建筑和结构监测、国防军事、反恐抗灾、医疗卫生、灾难救助、和交通管理、及等领等领域都有广泛的应用前景。在这些应用中,传感节点的自我定位非常重要,因为没有和具体的坐标联系在一起的环境监测信息通常是没有意义的。同时,无线传感器网络的一些协议比如基于地理信息的路由也需要定位信息作为支撑。因此节点定位问题是无线传感器网络的重要研究内容,它也是研究无线传感器网络的基础。但是目前,现有的较多定位系统和算法都致力于实现无线传感器网络节点的准确定位。然而,这些定位系统一般都假定在网络环境安全可以信赖,定位环境比较友好,在定位过程中对安全问题则考虑较少或根本不考虑。当节点在被俘获的情况下极有可能报告虚假的位置信息,无法矫正定位精度,甚至不能实现节点定位。因此安全定位是一个重要定位问题,在某些场合下无线传感器网络存在恶意节点攻击,在这种情况下,节点定位精度需要提高。在极大似然估计定位技术极易遭恶意攻击,提出了一种基于极大似然估计定位技术的恢复定位精度定位算法。仿真结果表明,当存在恶意攻击时,在电磁波最大定位误差为0.5个通信半条件下,原有的定位技术不可用时；该算法可以有效恢复原有的极大似然估计定位技术。主要工作为(1)对定位算法做详尽的阐述,(2)对定位算法中的安全因素做出分析(3)阐述粒子群优化算法(4)对测距定位中各种恶意攻击遍历归纳,(5)应用粒子群优化算法(PSO)及标准改进,(6)对求解定位方程中对方程做差时尽量让误差项较小的作为被减方程。最重要的是实验设计,参数估计。