移动机械臂兼具移动平台的移动性和机械臂的操作功能，相对于传统固定在基座上的工业机械臂具有较好的灵活性及操作空间，其在家政服务、救灾、排爆、水下和太空作业等方面具有广阔的应用前景。本文针对移动机械臂运动控制与目标抓取开展研究，论文的主要内容如下:　　首先，给出了移动机械臂的设计，包括移动机械臂的结构、控制系统的设计。　　其次，给出了基于视觉指引的移动机械臂目标趋近方法。设计了基于色差的标识符，并给出了其视觉识别算法，在此基础上，调整移动平台的运动方向实现对目标的趋近，通过实验进行了验证。　　第三，面向障碍环境下的移动机械臂目标趋近开展研究，提出了一种基于优化通道的移动机械臂路径规划方法。移动机械臂根据激光传感器得到的环境信息，结合当前的位姿，在本体与障碍物的约束下，规划一条无碰的优化路径，并且在当前路径被障碍物干扰的情况下，进行路径更新以提高移动机械臂对环境的适应能力;待移动机械臂到达指定位置后，移动机械臂利用视觉提取的目标物体信息调整机械臂的姿态以保持对被抓物体的跟踪，最终完成对目标的抓取。　　最后，考虑机械臂在抓取的过程中也有可能出现障碍物，提出了一种基于A*算法的移动机械臂无碰抓取方法。根据机械臂的初始姿态和目标物体的空间位置，并结合障碍物的约束，利用A*算法规划出机械臂末端无碰的轨迹，且可根据当前环境的变化更新其末端轨迹，进而利用冗余度机械臂多解的特性，结合逆运动学，以基于最小关节角偏移量为优化指标求取各关节角。仿真验证了该算法的有效性。