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柔顺机构是一种利用构件的弹性变形传递或转换运动、力和能量的机构,具有精度高、成本低、零件数少等优点。近年来,柔顺机构得到迅速发展,在精密工程、仿生机器人和生物医学等领域有广泛应用,柔顺机构已成为现代机构学研究的前沿领域。对柔顺杆非线性变形的建模与计算是柔顺机构设计的关键。伪刚体模型法是一种简单、高效的分析方法。目前,对于不具有拐点的柔顺杆,伪刚体模型的研究已相对成熟,对含有拐点的柔顺杆建立伪刚体模型是一个尚未解决的难题。本文提出三种新的伪刚体模型,解决了含单个拐点的柔顺杆建模问题。首先,提出了RRH