针对管道内焊缝处理问题,进行了以“燃气管道焊缝定位及机器人通讯系统研究”为内容的研究,实现焊缝定位坐标的提取并将定位坐标传送给计算机,为管道内部焊缝处理机器人准确定位提供依据。在对机器视觉研究的基础上,设计了焊缝坐标提取系统。利用外加光源,通过CCD摄像机与图像采集卡组成图像采集系统,对焊缝进行图像采集。采用张正友标定方法,对摄像机进行标定,确定其内外参数,实现管道内外焊缝坐标的坐标变换,即实现图像坐标与世界坐标的变换。采用计算机处理数字图像,研究焊缝坐标的提取办法。利用Matlab的强大数据处理能力,对采集系统所得到的焊缝图像进行分析,设计专用的图像预处理流程,之后基于曲线拟合的思想,对焊缝图像边缘提取结果进行运算,实现焊缝中心线的拟合,其结果与实际焊缝位置高度吻合。选用数字通讯方式进行数据传输,设计了基于单片机与PTR2000的无线中继数据传输解决方案,并使用CRC校验保证数据传输的可靠性,完成焊缝定位坐标数据的管道内外的传输。通过采集图像中提取出焊缝位置信息的处理及无线数据通讯系统,为管道机器人对燃气管道接头焊缝进行自主定位、打磨、喷涂防腐材料时提供了所需焊缝坐标信息。