本论文根据海龙3号ROV的设计开发,对基于变量伺服原理的ROV液压推进系统数学建模和系统辨识算法进行了深入的研究,以海龙3号ROV液压伺服推进系统为试验平台,利用改进的辩识算法处理试验数据得到了确切的系统模型并验证了系统辨识算法的正确性。本文共6章,各章内容概括如下:第一章,介绍了本文的研究背景、ROV相关研究的发展情况、着重介绍了ROV液压推进系统的特点及分类和系统辨识研究进展。第二章,简要介绍了海龙3号ROV的总体方案和系统组成,着重介绍了海龙3号液压推进系统组成及工作原理。第三章,分别建立了ROV变量液压推进系统的伺服阀、液压缸、斜盘、变量马达、扭矩-桨推力的数学模型并对最终的控制模型进行了简化,得到了可用于参数辨识的模型结构信息。第四章,介绍了目前在工程界用于较多的非参数辨识方法,独创性的提出了两种新的参数辨识方法:基于改进变异方式的遗传算法和微分器-Hopfield网络法。第五章,介绍了海龙3号ROV液压推进系统的实验,得到并分析了ROV液压伺服推进系统的静态特性,使用基于改进变异方式的遗传算法和微分器-Hopfield网络法对ROV变量液压推进系统模型进行系统辨识,论证了ROV变量液压推进系统的控制模型的正确性。第六章,为总结与展望。