【摘 要】
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机器人本体采用了模块化、多节铰接的设计方案,从而使于设备的安装、运输和使用维护,提高了机器人本体的弯管通过能力.以径向辐射轮式管道机器人为研究对象,对其驱动力、封闭
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机器人本体采用了模块化、多节铰接的设计方案,从而使于设备的安装、运输和使用维护,提高了机器人本体的弯管通过能力.以径向辐射轮式管道机器人为研究对象,对其驱动力、封闭力、越障能力、驱动效率等进行了理论研究.该文还对以PLC为控制核心的管内外远程监控系统的组成和实现原理进行了研究.给出了机器人工作过程中的等效电量消耗评价方法,为合理地选择机载蓄电池提供了依据.针对管内作业机器人的拖缆动力学问题,系统地研究了干摩擦状态下的动静摩擦系数之差、拖动速度、电缆刚度、阻尼系数因素对电缆爬行运动的影响.对长距离信号电缆的拖动过程进毯子动力学仿真和现场模拟实验,找到了电缆在拖动过程中产生爬行现象的基本规律及预防措施.该文还研究了电缆在管道中拖动缆力的计算方法,为准确地预测机器人最大作业距离打下基础.
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