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三自由度并联机构是并联机构中很重要的一个分支,是一类很有工业应用前景的新型并联机器人机构,但其应用研究和综合研究目前还很不充分。求并联机构反解相对容易,但是求其正解的难度很大,目前国内外在这一方面的研究也进行的很少,基于正解基础上对机构进行的运动学的分析研究也还很不够,目前也还缺少一个能构进行这方面研究的试验装置。本文选择了两种典型的三自由度并联机构,对这些机构的位置正解和运动学进行了分析,推导出了能反应这些机构运动学特性的一阶运动影响系数,建立了这些机构的正解方程。对这些复杂