【摘 要】
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机器人定位问题是移动机器人导航领域中的一个重要课题,多机器人合作也是近几年兴起的一个具有挑战性的课题。多机器人合作离不开机器人的位置信息,在单机器人导航技术日益完
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机器人定位问题是移动机器人导航领域中的一个重要课题,多机器人合作也是近几年兴起的一个具有挑战性的课题。多机器人合作离不开机器人的位置信息,在单机器人导航技术日益完善的前提下,多个机器人合作定位问题得到广泛的研究。本论文主要致力于多机器人合作定位的研究,主要工作如下:1、通过分析多机器人合作定位中相对观测量的约束关系,构建了一种多机器人合作定位的系统模型。介绍了用于定位建图和获得机器人之间的相对观测量的相关传感器。2、研究单机器人定位问题。分析基于粒子滤波的FastSLAM算法,根据定位环境提出了一种改进的粒子权重计算方法,仿真验证了改进的FastSLAM算法的有效性。3、研究同质多机器人的定位问题。利用单个机器人定位问题扩展到初始位置已知和初始位置未知的同质多机器人定位问题。重点研究初始位置未知的同质多机器人定位,提出了一种基于逆时轨迹融合的合作定位方法,最后通过了仿真实验的验证。4、研究异质多机器人合作定位问题。将多机器人运动信息和相对观测量与改进的FastSLAM相结合,提出了基于相对观测量的合作FastSLAM算法。这个算法中定位误差较大的机器人依赖能够精确定位机器人进行相对定位。实验采用两种不同机器人组成的异质多机器人系统验证了该算法的可行性。
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