欠驱动系统的非线性控制研究

来源 :曲阜师范大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:cxg2009
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
欠驱动系统是一类特殊而又重要的力学系统,是目前自动控制研究的一个前沿方向.非完整系统作为一类运动受限的欠驱动系统,其研究具有重要的理论价值和实际意义.倒立摆作为另一类典型的欠驱动系统,具有广泛的工程和物理背景.本文针对欠驱动系统的两种形式,在相关背景知识和现有研究成果的基础上,展开欠驱动系统的非线性控制研究.文章主要工作包括以下三部分:1)一般非完整动力学系统的有限时间控制.在虚拟控制系数和系统参数未知的情形下,针对一类非常一般的非完整动力学系统,给出了有限时间镇定控制方案.有限时间收敛控制律的设计应用了最小膨胀度的坐标变换和终端滑模的技术.根据系统能否转化成线性时不变系统,提出了两种控制策略以保证系统的状态在有限时间收敛到零.简化的气垫船系统的镇定问题和轮式移动机器人的停车问题的仿真实验说明了该控制方法的有效性和实际应用性.2)车轨长度受限的并行双摆能量控制.采用牛顿-欧拉方法建立了并行二级倒立双摆系统的数学模型.将能量控制方法应用于并行二级倒立摆系统上,基于一个能量形式的李雅普诺夫函数设计单一控制器.控制摆杆在达到垂直向上的位置时使摆杆的能量为零,通过控制摆杆能量来实现并行双摆的起稳摆控制.由于车摆系统小车位移受轨道长度限制,又考虑了小车位移的控制问题.所设计的控制器同时使小车的速度收敛到零,满足了车轨长度有限这一实际要求.控制器结构简单便于调参,收敛性能好.通过计算机仿真验证了所提出的控制策略的良好性能.3)平面倒立摆的自适应跟踪与镇定控制.首先采用拉格朗日方程建立了平面倒立摆的精确数学模型.然后,针对平面倒立摆动力学系统的欠驱动特性,结合系统的能量设计了自适应跟踪控制器,实现了基座小车的圆周轨迹跟踪与摆杆镇定.相比于其他方法设计的控制器,它不需要对实际摆系统进行任何的近似解耦和小邻域内的线性化处理.在系统存在未知机械摩擦和空气阻力的影响,同时基座轨道与小车质量以及摆杆长度存在测量误差干扰时,设计自适应跟踪控制器,证明了闭环系统的稳定性.根据变化的系统参数和不同的初态进行仿真实验,数据仿真结果验证了控制算法的有效性.
其他文献
学位
为了确定稻属AA基因组物种间的遗传差异和系统进化关系,62份来自广泛地理分布的水稻品系被用于ISSR标记分析。这些品系包含有6个野生稻种(O.nivara,O.rufipogon、O.barthi,O.
本文主要利用锥上不动点指数定理,解决非线性二阶常微分方程边值问题的正解的存在性问题,并给出了边值问题正解存在的条件,改进了次线性和超线性条件下正解存在的结论。 第一
在本文中,我们研究了门限自回归条件异方差(TARCH)模型的在无约束及有约束条件下的统计推断。首先,给出了TARCH模型中参数的最小二乘及极大似然准则,并运用经验过程的手法证明了
本文对时间模上带极大值项的微分方程的渐近性和振动性进行了研究.文章主要由三部分组成:第一部分给出了时间模上微分方程的一些基本知识。 第二部分讨论了下列时间模上带极
本文对差分方程周期正解的存在性进行了研究.第一章综述了差分方程的一些基本概念和研究概况,并介绍了在研究中常用的一些不动点定理,微分方程的研究方法极大促进了差分方程的研
非线性偏微分方程通常产生于自然科学与工程领域,因为它能很好地描述自然界中的重要现象,所以一直以来受到大量科研工作者的广泛关注.本文利用临界点理论研究了一类关于Lapla
2月1日,全省国土资源工作会议在郑州召开.会议深入学习贯彻党的十九大精神,全面落实全国国土资源工作会议、省委经济工作会议、省委农村工作会议和省两会精神,总结党的十八大
期刊
质疑提问是创新的开始,而好奇、质疑正是儿童的天性.学起于思,思源于疑,好问是知识的窗户,创新的动机.北宋哲学家张载主张“学则须疑”;前苏联著名教育学家苏霍姆林斯基说:“
1月8日,河南省城乡规划专家委员会组织国内、省内的知名专家聚集郑州,对河南空间规划试点成果进行评审.省国土资源厅副厅长、厅党组成员陈治胜参加会议并致辞.与会专家经过认
期刊