本文对民用航空和多架无人机等空中交通安全相关问题进行了比较全面的阐述,总结了空中交通安全研究的一些基本方向,比较全面的介绍了无人机编队的相关问题,着重介绍了美国海军SWARM计划。为了与当前无人机编队的概念的区别,文中提出了自由编队飞行的概念,并研究无人飞行器自由编队飞行时路径预测、两架无人机之间的相互避让问题。提出基于神经网络连续模糊控制方法;用神经网络对假定的飞行轨迹进行一步预测,在文中采用线性网络工具箱,分别对直线轨迹和曲线轨迹进行一步预测,都取得了比较理想的效果。在应用补偿模糊神经网络之前,结合理论知识制定了七级模糊规则,对飞机间的相对距离变化率和航线夹角(轨迹切线间的夹角)进行七级模糊处理,并用补偿模糊神经网络对模糊规则进行训练和学习,训练经过178步达到给定目标精度要求。在文中的第五章,对补偿模糊神经网络训练的规则用经过噪声污染的数据进行验证,结果表明,网络能比较真实的反应理论结果的变化趋势。文章的最后提出进一步研究的大致方向。