【摘 要】
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随着时代发展,多智能体协同控制技术逐渐受到人们重视,已被应用到智能电网、航空航天技术、工业机器人、无人机、交通调度等各个行业。目前多智能体协同控制算法大多是采用的连续控制方法,该方法控制能耗较大,因此能耗较小且安全性更高的脉冲控制方式受到学者的广泛关注,本文针对一类非线性多智能体系统的一致性脉冲控制问题展开了研究,主要内容有:（1）针对一类模型已知的非线性多智能体系统,考虑无领航者和领航-跟随两种
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随着时代发展,多智能体协同控制技术逐渐受到人们重视,已被应用到智能电网、航空航天技术、工业机器人、无人机、交通调度等各个行业。目前多智能体协同控制算法大多是采用的连续控制方法,该方法控制能耗较大,因此能耗较小且安全性更高的脉冲控制方式受到学者的广泛关注,本文针对一类非线性多智能体系统的一致性脉冲控制问题展开了研究,主要内容有:（1）针对一类模型已知的非线性多智能体系统,考虑无领航者和领航-跟随两种情况,分别提出了非周期性一致性脉冲控制算法。首先,利用引入的参考量,构建基于事件触发的一致性脉冲控制方法;然后采用脉冲方程理论与李亚普诺夫（Lyapunov）稳定性分析方法,分析系统达到一致性的充分条件并排除Zeno行为;最后通过数值算例对所得结论的正确性与有效性进行验证。该控制方法只要求智能体在脉冲时刻与邻居通信,能有效降低系统的控制成本和通信成本。（2）针对一类模型未知的非线性多智能体系统,提出了非周期性一致性脉冲控制算法。首先,利用径向基神经网络（RBFNNs）构建了基于事件触发的多智能体一致性控制协议,然后采用脉冲方程理论与Lyapunov稳定性分析方法,分析系统达到一致性的充分条件并排除Zeno行为;最后通过数值算例对所得结论的正确性与有效性进行验证。该控制方法摆脱了对系统模型的依赖,有利于提高系统的鲁棒性与实用性。
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