轨迹自动生成系统是机器人控制系统的重要组成部分,对于机器人工作效率的提高和智能化发展具有重要的意义。本文对一种类SCARA硅片传输机器人进行研究,设计和开发其轨迹自动生成系统,当机器人目标工位变化时,能自动规划机械手轨迹,并得到各控制电机的运动参数,满足人们对高效率和智能化生产的追求。本文首先概述了硅片传输机器人、机器人轨迹规划和轨迹自动生成系统的发展现状,并对类SCARA硅片传输机器人轨迹自动生成系统的研究背景与意义进行了论述。其次,总体设计将系统分为数据处理模块和图形界面模块,并选定采用S型速度曲线和三次多项式插值作为机器人的轨迹规划方法,同时确定了MATLAB工具集作为系统的开发工具。最后,针对该机器人,在工作空间中对末端操作手进行轨迹规划,并通过逆运动学将规划轨迹转换到关节空间,得出各控制电机的位移、速度、加速度曲线,建立数学模型。通过仿真验证数学模型的可行性,并为系统测试提供参考依据。将数学模型中的数据处理过程模块化,实现系统数据处理模块。然后利用MATLAB图形用户界面(Graphical User Interfaces,GUI)完成系统图形用户界面的组件布局和编程。最后对系统进行测试,测试结果验证了系统的实用性。