【摘 要】
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机器人控制是机器人研究领域中的一项重要研究内容.该课题针对一个六自由度关节式气动机械手进行轨迹跟踪方面的研究.首先通过查补算法得到迪卡尔空间内的轨迹的途径点,应用
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机器人控制是机器人研究领域中的一项重要研究内容.该课题针对一个六自由度关节式气动机械手进行轨迹跟踪方面的研究.首先通过查补算法得到迪卡尔空间内的轨迹的途径点,应用机器人逆向运动学得到关节坐标下的各关节运动轨迹.对于决定机器人末端位置的三个关节应用拉格朗日方程建立了动力学方程从而得到了在多个关节联动时关节间的耦合力矩及重力矩的变化.将各关节的规划轨迹带入到机器人动力学方程得到个关节的补偿力矩,应用前馈控制将补偿量引入到单关节控制器来抑制由关节间耦合力矩和重力矩的变化引起的轨迹跟踪误差,从而实现了机器人的连续轨迹控制. 该课题应用前馈控制对机械手进行了大量的实验研究,通过对决定气动六自由度关节机器人末端在迪卡尔空间位置的三个关节作轨迹跟踪试验可以看出在引入前馈控制后机器人末端在X,Y,Z个坐标轴方向上的误差均小于未加前馈时的值.
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