论文工作是清华大学“985”重点项目“拟人机器人技术及其系统研究”中的一部分,主要对双足步行机器人进行了仿真研究。首先介绍了多体系统动力学的基本理论,包括多刚体系统动力学建模、多柔体系统动力学建模、多体系统动力学方程求解。然后介绍了MSC.ADAMS软件及其相关的模块,软件的基本算法,参数化建模及其分析工具。本文重点研究了三个问题,即:机器人下肢的数字样机模型的建立;机器人的步态仿真;机器人样机模型与控制系统的协同仿真。论文主要工作如下:1.根据机器人的实体模型,使用MSC.ADAMS软件建立了机器人的下肢数字样机模型。并对机器人样机各部分的建模过程予以论述。部件实测质量与数字样机模型计算的部件质量进行了比较。2.选用在实际测试中能稳定行走的步态,经过数据处理,使用机器人下肢的数字样机模型在计算机中实现了虚拟步行。并获得了大量的在实际试验中无法获取的数据。3.在同一个软件中实现了机器人关节的协同仿真。这表明对于比较简单的单关节控制系统与机械系统的协同仿真,在MSC.ADAMS软件中是可以独立进行的。这就为单关节运动控制器的研究提供了一种简单易行的手段。到目前为止,已经实现了THBIP-1机器人下肢的数字样机模型在仿真软件中的行走。