【摘 要】
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多机器人技术是机器人学科发展的一个新方向,是机器人技术走向实用化的关键.该文对多机器人的路径规划与协调进行了系统深入的研究.不仅分析了多机器人路径规划算法的判优准
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多机器人技术是机器人学科发展的一个新方向,是机器人技术走向实用化的关键.该文对多机器人的路径规划与协调进行了系统深入的研究.不仅分析了多机器人路径规划算法的判优准则和理论基础,而且还提出了几种不同的多机器人路径规划算法和思想,该文首先提出了多机器人路径规划算法的判优准则:正确性、时空复杂度、并行性、可靠性、可扩展性等.它不仅为路径规划算法的优劣提供了判定的依据,而且为研究新的更加高效的路径规划算法指明了方向.其次,分析了多机器人路径规划算法最优性的理论基础.将对策论引入多机器人的路径规划与协调问题中,概括了多机器人协调问题的三个因素,即机器人个体、策略空间和损失函数,从理论上建立了一种机器人协调问题的数学模型.为多机器人路径规划与协调问题一定存在最优解决提供了理论支持.
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