【摘 要】
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该文探讨了并联机器人的安全设计、优化、误差分析和运动干涉防护问题.在首先分析了并联机器人的发展现状及存在的问题基础上,做了以下几方面的研究.1、探讨并联机器人的设计
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该文探讨了并联机器人的安全设计、优化、误差分析和运动干涉防护问题.在首先分析了并联机器人的发展现状及存在的问题基础上,做了以下几方面的研究.1、探讨并联机器人的设计矛盾,研究设计参数对工作空间、刚度和雅可比条件数的影响,提出用遗传算法对空间奇异进行检验的方法.2、在以上详细分析的基础上,成功地设计了一台6-6UPU Stewart平台式电驱动并联机器人样机.3、建立包括所有可能误差源的平台精确误差模型,并提出一种简便快捷的参数辨识方法.4、首次提出并联机器人的运动干涉软防护理论,即基于动态调整指令轨线的运动干涉防护策略.
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