随着现代工业高速化,结构化的发展,平衡重式叉车已成为不可替代的物料搬运工具,其安全问题越来越受关注。由于平衡重式叉车具有质心位置高、支撑区域小的结构特征,在急转弯时容易发生侧翻。同时,叉车全液压转向系统存在严重的内部油液泄漏,在转向过程中车轮转角会产生转向偏差,造成转向不同步。本文主要进行平衡重式叉车的防侧翻控制与同步转向控制研究。主要研究内容和结果如下:（1）在分析平衡重式叉车侧翻机理基础上,确定了防侧翻控制执行机构:锁止油缸与主动转向系统,通过调节锁止油缸阻尼力与修正车轮转角的方式进行防侧翻控制。建立了平衡重式叉车的侧倾动力学模型,锁止油缸及主动转向系统数学模型,并进行了模型验证。（2）提出了基于重心投影点（COG）和足部翻转指示点（FRI）的叉车侧翻稳定性综合判据。根据重心投影点、足部翻转点分别与支撑区域的位置关系,将叉车的侧翻稳定状态分为:静态稳定状态、动态稳定状态、动态不稳定状态。（3）根据叉车的侧翻稳定状态,提出了基于锁止油缸和主动转向联合控制的防侧翻控制策略,首先对锁止油缸进行控制,若锁止油缸达到防侧翻控制要求,主动转向就不启动工作;若叉车侧翻稳定性继续恶化,系统将继续进行主动转向控制。考虑了防侧翻执行器部分参数的不确定性,设计了变论域自适应模糊防侧翻控制器。（4）通过分析平衡重式叉车转向不同步机理,设计了可实现转向同步的全液压同步转向系统,提出了一种基于转向效率的期望转向曲线及其可行域确定方法;针对扰动不确定性及油液泄露非线性,设计了组合趋近律滑模控制器;考虑组合趋近律增益自适应性不足导致系统动态响应能力差的问题,建立了自适应调整趋近律增益,实现了全液压转向精准同步,同时提高了防侧翻控制的效果。（5）完成了平衡重式叉车集防侧翻控制与全液压同步转向控制为一体的集成控制器设计,主要包括电路原理图、PCB制版及样机设计和程序编写调试。最后进行了防侧翻控制和同步转向控制的实车试验,试验实测数据与仿真数据高度契合,验证了叉车防侧翻控制和全液压同步转向控制策略的可行性,实现了本课题的设计目标。