工业机器人编程对机器人在工业中的实际应用以及工作效率的提高有着重要的意义。目前,绝大多数工业机器人的运动轨迹都是采用人工示教的方式进行编程,实现控制机器人的运动轨迹,这种编程方法适用于重复度较高的工作,如汽车的流水线生产加工等,当现场示教工作难度大的情况,必须采用机器人离线编程的控制方法,离线编程则可以大幅度节省制造时间,实现计算机的实时仿真,为机器人编程和调试提供灵活的编程环境。所以说将二者结合起来的机器人编程应用的发展必将是大势所趋,机器人编程轨迹实时位移控制算法就成了机器人实际应用控制的核心。本课题从这个角度出发,将六轴机器人控制技术应用于大直径筒体马鞍形轨迹开孔切割专用设备上,采用机器人控制技术和软硬件结合的方式设计一个机器人控制系统,为设备六个控制轴定义不同的运动关节,包括有直线轴和转动轴。切割前人工示教工具坐标系和用户坐标系,使坡口切割摆动轴的机械结构简单、重量减轻,保证悬臂结构运动的稳定性,把机器人控制六个轴中的两个运动轴分配给筒体的径向运动和轴向运动,方便了开孔中心的定位,提高筒体切割的工作效率,并着力解决离线编程所存在的问题,对六个控制轴进行插值运算和伺服控制处理,通过参数方程求解二次曲面各点在空间直角坐标系中的位姿矩阵,从而计算出六轴机器人各个手臂关节的旋转角度,研究出高效、实用的轨迹实时位移控制算法,实现给定的运动,进行仿真,最后应用到机器人的实际工作中,来简化专用设备的机械结构,提高实时性控制精度。