焊接机器人可以极大的改善工人的工作条件、提高焊接的质量以及增强企业的竞争。本文以MOTOMAN-EA1400N型弧焊专用机器人为研究对象,对6R焊接机器人的轨迹规划和仿真技术进行了深入研究。本文的研究内容主要包括：(1)在6R焊接机器人结构与参数分析的基础上,采用D-H参数法建立了其运动学模型,通过矩阵变换推导出6R焊接机器人的正运动学方程,并提出一种避免大量逆矩阵相乘的逆运动学求解方法,得到了6R焊接机器人各关节角的表达式。(2)采用微分变换法求解了6R焊接机器人的雅可比矩阵,并在MATLAB软件中利用蒙特卡洛法绘制了其工作空间,还研究了6R焊接机器人的奇异位形以及避免奇异位形的方法。(3)研究了6R焊接机器人在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划,包括关节空间下的有无路径点多项式插值以及笛卡尔空间下的直线与圆弧轨迹生成方法,尤其对弧焊机器人的摆弧轨迹生成进行了深入的研究。(4)联合使用Pro/E和ADAMS建立6R焊接机器人的虚拟样机模型,并对其进行了正运动学仿真,得到末端执行器的位移图,还对机器人末端执行器的直线和圆弧运动轨迹进行了仿真,得到各关节角度随时间的变化曲线。