基于立体标靶的多节点三维测量系统同时标定研究

来源 :河北工业大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:chzhao2005
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基于相位计算的光学三维测量技术具有精度高、可实现、非接触、系统结构简单、灵活性好等优点,一直是国内外研究的热门之一。目前三维测量技术己经广泛应用于工业检测、逆向工程、测绘导航、医学工程等领域。传统的三维测量系统由一个摄像机以及一个投影仪组成,容易受到视场范围限制造成视觉盲区,会存在十分明显的数据缺失现象。为了解决复杂形貌测量问题以及扩大系统视场范围,本文采用双相机和投影仪组成的多节点系统进行测量。系统测量精度依靠标定精度,而传统的标定方法步骤复杂、用时较长,在多节点测量系统中对各相机分别标定时尤为明显,引入了累计误差。针对以上问题,本文研究一种基于立体靶标的标定方法,并利用其对多节点系统进行了标定实验以及精度评价实验。论文主要工作内容包括以下几个方面:首先,针对多节点系统标定复杂问题,本文构建了立体标靶,该靶标由两个平面组成,各个标靶平面上附着规格已知的图案,平面连接处用特殊图案标识,用于区分左右两面。利用立体标靶进行系统标定实验,实现了多节点三维测量系统的同时标定。对于本文所用的测量系统,标定时间减少了一半,简化了标定流程,对完成标定的双节点系统进行了精度评价实验,结果表明利用立体标靶可以精确地进行深度(Z)以及横向(XY)的标定,实测误差小于0.053毫米。然后,针对圆环标识点中心提取存在偏差的问题,本文对圆环同心模型进行了研究,利用圆环离心偏差校正技术,对立体标靶上圆环标识点的中心提取误差进行了校正,实验验证校正后的圆环中心提取精度可提高50%,为之后的系统标定提供更为精确的数据。最后,通过实验系统测量具有自由表面的石膏像,获得同一坐标系中不同节点拼接得到的点云数据,验证了所建立体标靶在标定过程中的有效性。本文针对双节点三维测量系统进行了相关实验,对节点数大于两个的系统,立体标靶会更大程度上简化标定过程以及减少逐个标定的累计误差,在多节点系统标定中具有应用价值。
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