本文主要通过研究人体步态运动的中枢模式发生器(Central Pattern Generator)模型,探讨人体步态节律运动的基本特性以及节律运动发生的动力学机制。我们选择了神经振荡器理论结合腿部肌肉骨骼系统来进行CPG网络的理论建模,仿真实现了步态节律运动的基本特性,例如双腿步态运动具有节律性、协调性和多样性特点。本文的建模研究,打破了原有CPG模型仅仅表现了单腿节律运动模式的研究,充分考虑了双腿CPG网络之间的耦合关系,建立了双腿CPG网络模型,体现了双腿之间各关节的相互联系,反映出步态运动的节律性和双腿的协调性。目前,对于节律性运动的认知还停留在自发性运动的层面上。然而,从生物学的角度来看,支配人体任何活动的过程都依赖于大脑的控制,即使是无意识的活动。因此,对于双腿CPG模型,我们又进行了进一步地修正,在建模中考虑并添加了作为大脑皮层信号的影响参数,模型的仿真结果体现出了步态节律运动在模拟的大脑皮层信号作用下可以发生步态模式及频率的转换,这一结果符合生物实际现象,具有一定的实际意义。