工业机器人在我国的应用日益广泛，其编程方式通常是在作业现场通过对实际作业机器人人工在线示教来完成的，示教所完成的编程质量较低，不能满足作业要求，这就需要离线编程技术。离线编程不需要对实际作业机器人进行示教，只需通过计算机存储的CAD模型，直接生成机器人程序。AutoCAD绘图软件在机械设计及制造中的应用最为广泛。本文主要研究的是针对AutoCAD软件绘制的由直线，圆弧，B样条曲线任意组成的二维连续轨迹模型，直接生成机器人的作业程序。本文研究的离线编程软件充分体现了离线编程的自动、快速、准确等特点，可以很好地应用于工业机器人的弧焊、激光切割、涂胶等作业。 当机器人的作业路径为通过给定点的二维自由曲线时，需进行插值拟合。本文详细讨论了三次B样条曲线拟合AutoCAD中的自由曲线的插值方法，对曲线进行了离散化处理，用许多互相连接的微小直线段逼近自由曲线，并对逼近误差进行了详细的分析。使得本文研究的离线编程软件能够在工业机器人的作业精度要求下，自动确定最少的插值节点完成对曲线加工的插值细分。 本文用高级语言从DXF文件中提取直线、圆弧、B样条曲线等几何实体的信息，将这些信息处理成机器人作业所需的点的坐标数值信息，并按照人为设定的附加点确定的作业次序要求对这些坐标数值信息进行排序处理，着重分析了经过排序处理的信息如何自动生成机器人可执行文件，并用实例证明了本文研究的离线编程软件的可行性。