橡胶板作为一种新兴的科技合成材料,具有耐磨损、耐压、防滑、防震等特性,在工业及人们日常生活中有着广泛的应用,但目前橡胶板的后处理过程多为半自动化生产,存在生产效率低下、成本高、产品质量难以保证且易发生生产事故,已经不能满足日益增长的橡胶板市场需求。基于此论文以实现橡胶板后处理过程自动化为目的,提出了一套橡胶板自动称量码垛设备。主要研究内容如下:1.采用模块化设计方法,将橡胶板自动称量码垛设备视为一个大模块,以功能划分为导向,强调功能与组合的理念,将整个橡胶板自动称量码垛设备划分为切割模块、纠偏模块、堆叠模块、称量模块、输送模块、码垛模块六个独立模块,并制定橡胶板自动称量码垛设备的总体方案。2.依据橡胶板自动称量码垛设备的总体方案,对橡胶板自动称量相关模块进行理论分析和结构设计,最终实现堆叠橡胶板的定重。针对橡胶板堆叠,提出了输漏式快速堆叠装置;针对称量模块,对堆叠橡胶板进行了误差分析、定重方案制定和结构设计。3.对堆叠橡胶板码垛关键技术进行研究。分析和设计末端执行器结构、气动系统,并对其结构优化;对码垛机器人进行运动学分析,并依据行程最短原则对运动学逆解进行优化,得到码垛机器人关节转角的最佳组合;通过Matlab Robotic Toolbox中的link函数进行运动学仿真,验证了运动学模型的正确性,对码垛机器人轨迹规划仿真,验证工作过程中末端执行器的运行平稳性;对码垛机器人进行工作空间分析,确定其工作范围,指导各个模块的位置布局;为了便于堆叠橡胶板入库、搬运、装车、运输,分析堆叠橡胶板主要的码垛方式。4.对开发的橡胶板自动称量码垛设备的控制系统进行研究。构建基于触摸屏和可编程序控制器的橡胶板自动称量码垛设备控制系统硬件平台并进行控制系统软件开发。对设备机电系统联机调试过程中的故障,进行分析和解决。