随着内窥镜技术和微创手术的应用范围不断扩展,自主式微型管道机器人的研究已经成为学者们研究的热点。本文针对液体环境的工业管道和充满体液的人体内腔细小管道,提出基于液体环境的内外螺旋和内螺旋无损伤管道机器人,并对该机器人进行了理论分析和实验研究。该机器人有望应用于血管等充满液体的微细管道中实现检查、采样、疏通、定点投药等功能。论文首先指出了工业界和医学领域里传统管道检测方法的缺陷,以及管道机器人在工业界和微创外科手术等方面的重要研究意义,并进一步分析了被动式胶囊内窥镜、蠕动管道机器人、主动式胶囊机器人、泳动式机器人、螺旋式机器人以及超微机器人的发展现状和存在的问题,提出本论文的研究切入点和主要研究内容。论文提出了螺旋式机器人的两种结构设计方案,建立螺旋机器人运行时的管道内液体的动力学方程,运用计算流体力学方法求解其液体流场,获得螺旋机器人的环境特征与运行参数(液体密度、液体粘度、管道直径、偏心距、弯曲管道、外壳转速、内轴转速、内外表面转速和、机器人运行速度等)对机器人运行性能(包括机器人轴向推进力、管道壁所受最大压力、液体对机器人承载力等)的影响。对比研究了内外螺旋机器人、单节外螺旋机器人和双节外螺旋机器人的轴向推进力、管道壁所受最大压力、液体对机器人的承载力和所受的液体周向阻力矩与其外壳转速的关系。为了验证内外螺旋机器人在液体环境管道中运行的可行性,从机器人工作原理分析出发,设计了一套周转轮系模拟机器人运动时内外两个螺旋体的工作状况,进而对机器人系统进行结构设计,制作了一个内外螺旋机器人系统,进行了空载和管道内的运行实验,并分析了该实验结果。论文通过引入脉动血流函数作为血管进口条件,计算了在一个血流脉动周期内,内外螺旋机器人和内螺旋机器人在脉动血流作用下,机器人的轴向推进力、血管壁所受最大和最小压力,并且分析了不同运行速度对机器人轴向推进力和血管壁所受最大压力的影响。论文计算了自由状态下螺旋机器人的受力和管道壁所受压力,分析了自由状态下内螺旋机器人的内螺旋槽结构参数(槽口宽、槽底宽、倾角、螺旋槽槽深、螺纹升角和螺纹线数)对机器人能耗指标和内螺旋轴向推进力的影响,并运用正交试验优化设计方法,优化了内螺旋槽结构参数组合,得到一组最优的机器人内螺旋槽结构参数组合。类似地,分析了内外螺旋机器人外螺旋槽结构参数对机器人轴向推进力的影响,并运用正交试验优化设计方法,优化了外螺旋槽结构参数组合,得到一组最优的机器人外螺旋槽结构参数组合。论文最后对相关工作进行总结,概括了论文的特色和创新点,并对未来工作提出展望。